Tillämpning av stegmotor i robotdesign
Roboten är den tidigaste industriroboten, och det är också den tidigaste moderna roboten. Det kan ersätta det tunga arbetet hos människor för att inse mekanisering och automatisering av produktion, och kan fungera under skadlig miljö.
Skydda den personliga säkerheten, den används allmänt inom tillverkning av maskiner, metallurgi, elektronik, lätt industri och atomenergi.
Roboten består huvudsakligen av tre delar: manöverdon, drivmekanism och styrsystem. Denna artikel introducerar i huvudsak de tre huvudelementen i drivsystemet och styrsystemet som konstruerats av roboten: stegmotor, stegförare , styrenhet.
Roboten kan delas in i hydrauliska, pneumatiska, elektriska och mekaniska manipulatorer enligt drivmetoden. Den manipulator med tre graders frihet som utformats i detta papper är en hybridmanipulator som kombinerar elektrisk och pneumatisk
Fördelen med roboten är att den sparar resekontakten och I / O-porten, och uppnår syftet med enkel användning och exakt positionering.
En manipulator är en mekatronisk automatisk enhet som simulerar en persons armrörelser, i enlighet med inställningsförfaranden, banor och krav, istället för att manuellt gripa, hantera eller hålla redskap. Tre grader av frihet roboten, även känd som 3D-roboten, kan förstå g eller placera föremål i tre grader av frihet (horisontell, vertikal och roterande). Den har ett brett driftsområde, flexibilitet och bred tillämpning.
En programmerbar styrenhet (PLC) är en elektronisk styrenhet avsedd för industriella applikationer som utför digitala funktioner. På grund av sin höga tillförlitlighet, starka funktioner, enkel programmering, interaktion mellan människor och datorer , används det i industriella kontrollsystem på grund av sitt vänliga gränssnitt.
En stegmotor är ett öppet slinga manöverdon som omvandlar en elektrisk pulsignal till en vinkelförskjutning eller linjeförskjutning. Vid ej överbelastning beror motorens hastighet och stoppläge endast på pulssignalens frekvens och puls.
siffra. Förekomsten av detta linjära förhållande, i kombination med det enda periodiska felet med stegmotorn och inget kumulativt fel, gör det allmänt använd vid kontroll av hastighet, positionering och andra fält.
1. Systemstrukturen och rörelsemoden hos manipulatorn
Roboten är en cylindrisk koordinat typ. Vänster och höger rörelse av robotarmen (horisontell riktning) styrs av den teleskopiska stegmotorn, och upp och ner rörelse (vertikal riktning) styrs av lyftmotorn, moturs och medurs.
Den roterande rörelsen styrs av den positiva och negativa vridningen av chassiets likströmsmotor. Robots spännanordning anbringar en gemensam struktur, och dess klämning och frigöring drivs av lufttryck och styrs av en magnetventil.
Roboten kan bära arbetsstycket från A till B enligt inställningen av inställningsprogrammet.
2. Robot styrsystem design
Robotsystemet har ett manuellt läge och ett automatiskt läge. Det automatiska läget är uppdelat i fyra metoder: automatisk homing, ett steg, encykel och kontinuerlig drift.