Styrningssättet servomotor
De allmänna servo har tre kontroll lägen: hastighet styrsätt, vridmoment kontrolläge, position kontrolläge.
1, momentreglering: vridmoment kontrolläget är genom extern analog ingång eller direkt adresstilldelning ställa motornAxel yttre produktionen vridmoment storlek, till exempel 10V motsvarar 5Nm, när den externa analogt inställd på 5V,motoraxeln utdata är 2.5Nm: om motoraxeln belastningen mindre än 2.5Nm, motorn går på CW, när yttre lasten lika med 2.5Nm,motorn körs inte. Om motorn är större än 2.5Nm, återförs motorn kör (vanligtvisunder förutsättning av gravitation laddar). Vi kan ändra analog inställning att ändra vridmoment storlek, också kan ändramotsvarande adress genom kommunikation sätt att uppnå värdet. Programmet på slingrande och koppla enheten, somhar allvarliga krav på materiell kraft, såsom slingrande enhet eller fiber dra utrustning, vridmoment inställningen kan ändra på någontid utifrån ändringarna av slingrande radie, att säkerställa att den materiell kraften inte ändras med slingrande radienförändras.
2, position kontroll: kontroll positionsfunktionen är i allmänhet genom externa input puls frekvens att bestämma storleken pårotationshastighet, antalet pulser att bestämma rotationsvinkeln och vissa servo kan direkt genom denkommunikationsläge till tilldelning av hastighet och förskjutning. Sedan positionsfunktionen har mycket strikt kontroll på hastighet ochposition, så det är allmänt tillämpas på positionering enhet.
3, hastighet läge: vi kan kontrollera rotationshastigheten via analog ingång eller puls frekvens, med PLC kontroll enhetenyttre ring PID control, hastighet läge kan också placera, men motor position signal eller direkt belastning ställning signal måste tillhandahållatill PLC att göra operationen. Positionsfunktionen stöder också direkt belastning yttre loop detection position signalen,kodaren på motoraxeln identifierar endast motor hastigheten vid denna tid och position signal ges av direktslutliga belastning sida detektering enhet, som har fördelen att minska felen under mellanliggande överföring process,ökande positioneringsnoggrannhet av hela systemet.
4, prata om 3 ringar, servomotor styrs i allmänhet av tre ring, tre-ring är tre slutna negativ feedbackPID regulator system. Den innersta PID-slingan är den aktuella loopen, som körs helt inom servoKör, genom att Hall enheten kan upptäcka enheten utgång nuvarande för varje fas till motor, negativ feedback till nuvarandeinställning, kommer PID göra justering, för att uppnå utdata nuvarande så nära som möjligt motsvarar inställningen nuvarande,den aktuella loopen är att styra motorvridmoment, så under vridmoment läge, servoenhet göra minsta operation, men snabbaste dynamicsvar.
Den andra ringen är hastighet slingan, genom påvisande av motor encoder signalen att utföra negativ feedback PIDjustering, dess ring PID-utgång är direkt inställd den aktuella loopen, så hastigheten loop kontroll innehåller hastighet slingan ochströmslinga. I ett annat ord, något läge måste använda den aktuella loopen, det är den grundläggande kontrollen, när hastighet och position kontroll, systemet är faktiskt bära på kontrollen nuvarande (vridmoment) för att uppnå motsvarande kontroll över hastighet och position på samma gång.
Den tredje ringen är position slingan, som är den yttersta ringen, kan byggas mellan servo drivrutin och servo motor encoder,kan också bygga mellan den externa styrenheten och servo motor encoder eller sista lasten, enligt den faktiska situationen att ställa.Eftersom interna produktionen av den ställning kontrollerar kretsloppet är inställningen hastighet slingan, under positionsfunktionen kontrollsystemet gör driften av alla tre slingor, systemet göra den största mängden drift och dynamisk respons hastighet är också det långsammaste.