Servo Driver Arbetsläge
Motion servodrivning är i allmänhet tre-loop-styrsystem, från insidan till utsidan är strömslinga, hastighetsslinga och positionsslinga.
1. Först av allt, nuvarande loop: strömslagsinmatning är utgången från PID-regulatorens hastighetsslinga, vi kallar den "aktuell loop given ", då är det "aktuell loop given" och "current loop feedback" som jämför värdesskillnad som gör PID-regulatorn i strömslingan och mata ut till motorn, "strömslingutgång" är fasströmmen för motorn per fas, "strömslagsåterkoppling" är inte encoderkoppling men Hall-element som installerar inuti frekvensomriktaren vid varje fas (magnetisk induktion till ström och spänningssignaler ) skicka feedback till strömslingan.
2.Speed loop: Ingången till speed loop är utgången för position loop loop PID justering och frammatningsvärdet för position inställning,
som vi kallar "hastighetsinställning" .Detta "hastighetsinställning" och "snabbkopplingsåterkoppling" jämför värdesskillnad som gör PID-justering
i hastighetsslinga (huvudsakligen proportionell förstärkning och integrerad bearbetning), sedan output.This är den ovan nämnda "current loop given ." Återkopplingen av hastighetsslingan kommer från givarens återkoppling genom "hastighetsräknaren".
3.Positionsling: Positionsslingången är extern puls (vanligtvis, med undantag för servostationen som skriver data direkt till drivadressen), den externa puls efter utjämning av filteravtal och elektroniskt redskap beräknas som "positionsslinga inställning". Ovanstående mentornas hastighet loop-inställningen utgörs av det kombinerade värdet som är positionen som matas framåtriktad signal och inställningen med kodningsutmatningsimpulssignalutgångsvärdet som beräknas av avviksräknare och PID justeras genom positionsslinga (proportionell förstärkningsjustering, integrerad mindre differentiering). kommer från kodaren.
PID-konstantvärdet för servoströmmen är generellt inställd internt i servodrivrutinen, så operationen behöver inte ändras.
Snabbslingan är huvudsakligen PI (Proportional och Integral), och proportionaliteten är vinsten, så vi måste göra lämpliga
justeringar av hastighetsförstärkningen och hastighetsintegrala tidskonstanter för att uppnå önskat resultat.Positionsling gör huvudsakligen P
(proportionell) justering. För detta ställer vi just den proportionella förstärkningen av positionsslingan.
Det finns inget fast värde för parameterjustering av positionssling och hastighetsslinga. Enligt det mekaniska överföringsförhållandet för extern belastning, belastningsläge, inerti, hastighet och accelerationskrav, liksom servomotorns rotortraghet och utmatnings-tröghet, och många andra villkor för att bestämma justeringen. Justering av enkel metod baseras på erfarenheten av den externa belastningen inom ramen för förstärkningsparametrarna från små till stora, den integrerade tidskonstanten från stor till liten, utan överskott av steady state värdet av vibrationer som bästa värde inställning.
När positionsläget behöver justera positionsslingan är det bäst att justera hastighetsslingan först (i detta fall ställs den proportionella förstärkningen av positionsslingan till det lägsta värdet av det empiriska värdet). Efter justering av hastighetsslingan, Förstärkningen av positionsslingan ökar gradvis. Positionslöksresponsen är bättre långsammare än hastighetsslingan, annars är den benägen att öka chocken.