Servo motorposition återkoppling komponent inkremental givare och absolut kodare fasinriktning
De återkopplade komponenterna för mainstream servomotorposition innefattar inkrementella kodare, absoluta kodare, sinus- och cosinus-kodare och roterande transformatorer.
Fasinriktning av inkrementella kodare
I denna diskussion är utsignalens inkommande signal en kvadratvågsignal, vilken kan delas in i en inkrementell kodare med en kommutationssignal och en konventionell inkrementaliserare. Den vanliga inkrementala givaren har tvåfas
kvadratvågpulsutsignalerna A och B och nollbitsignalen Z; inkrementalgivaren med fasväxlingssignalen har ABZ-utsignalen och var och en av de elektroniska kommutationssignalerna med 120 graders skillnad, varje rotation, antalet cykler är i överensstämmelse med antalet polpar av rotorn hos motorn. Fasen hos den UVW-elektroniska kommutationssignalen för inkrementalgivaren med kommutationssignalen är inriktad mot rotorpolfasen och den elektriska vinkelfasen är som följer :
1. Använd en DC-strömförsörjning för att överföra UV-lindningen av motorn till en likström som är mindre än märkströmmen, U in, V ut, för att orientera motoraxeln till ett jämviktsläge.
2. Observera U-fas-signalen och Z-signalen hos givaren med ett oscilloskop. Ställ in koderaxelns och motoraxelns relativa läge i enlighet med användarvänligheten, eller koderhusets och motorhusets relativa läge.
placera;
3. När du justerar, observera givarens övergångskanal, och Z-signalen tills Z-signalen är stabil på en hög nivå (i det här fallet är standard Z-signalen normalt låg), låsning av kodaren och motor.
Relativt positionsförhållande; Motorns axel vrids fram och tillbaka. Efter att handen släppts, om motoraxeln är fri att återgå till jämviktspositionen varje gång, kan Z-signalen stabiliseras på en hög nivå och inriktningen är effektiv.
Efter att ha tagit bort strömförsörjningen, kontrollera följande:
Observera U-fas-signalen hos givaren och UV-bak EMF-vågformen hos motorn med ett oscilloskop; vrid motorns axel, den stigande kanten på U-fas-signalen från givaren och UV-backen EMF-vågformen från motorn från låg till hög nollövergång sammanfaller, och Z-signalen hos kodaren visas också vid denna nollkorsning.
Ovanstående verifieringsmetod kan också användas som en inriktningsmetod. Det bör noteras att fas-nollpunkten för inkrementkodarens U-fas-signal är inriktad mot fasens nollpunkt för motorns UV-back-EM-potential, på grund av elektricitet.
Maskinens U-potential är annorlunda än UV-ledningens bakslag med 30 grader. Därför, efter denna inriktning, är fasen noll i U-fas-signalen hos inkrementalgivaren inriktad mot -30 graders faspunkt för motsatta potentialen hos motorn U.
Fasvinkeln för motorns elektriska vinkel är densamma som fasen hos den U-potentiella vågformen, så fas-nollpunkten för U-fas-signalen hos inkrementalgivaren är inriktad mot 30 -30-graden av den elektriska vinkelfasen för motorn.
Vissa servoföretag är vana vid att direkt anpassa nollpunkten till kodarens U-fas-signal med nollpunkten för motorns elektriska vinkel. För att uppnå detta kan du:
1. Anslut tre stjärnor med samma motstånd för att bilda en stjärna och anslut sedan de tre motstånden som är anslutna till stjärnan till UVW trefaslindningen i motorn.
2. Observera motorns U-fasingång och mittpunkten hos det stjärnformade motståndet med ett oscilloskop för att approximera motorns U-potentiella vågform. Justera koda-axelns fas och motoraxeln enligt användarvänligheten.
Positionen eller det relativa läget för kodarhuset till motorhuset.
3. Under inställningen observera den stigande kanten på givarens U-fas-signal och nollpunkten för motsatta potentiella vågformen hos motorn U från låga till höga och slutligen göra stigande kant och noll- korsningspunkten sammanfaller, låsning av kodaren och motorn.
Relativt positionsförhållande, slutföra inriktning. Eftersom den vanliga inkrementkodaren inte har UVW-fasinformation, och Z-signalen endast kan återspegla en punkt inom en cirkel, finns ingen direktfasinriktningspotential. Därför är det inte ett ämne i denna diskussion.
Fasinriktning av absoluta kodare
Fasinriktningen av absoluta kodare är inte mycket annorlunda för enstaka och flera varv. I själva verket är fas och motor av kodaren inriktade i en revolution.
Fas av den elektriska vinkeln. Tidiga absoluta givare gav den högsta nivån av enkelriktningsfasen som en separat stift. Med denna nivå på 0 och 1, kan kodare och motorer också implementeras.
Fasinriktningen är följande:
1.a DC-strömförsörjning används för att överföra DC-likvidationen hos motorn till en likström som är mindre än nominell ström, U in, V ut och motoraxeln är orienterad till ett jämviktsläge;
2. Observera den absolutaste givarens högsta talbitnivåsignal med ett oscilloskop; justera koderaxelns och motoraxelns relativa läge enligt bekvämligheten, eller kodarhuset och motorhuset
När du justerar det relativa läget, observera kanten på den högsta talbitssignalen tills kanten på hoppet visas exakt vid motoraxelns riktningsjämviktsställning och lås kodarens relativa läge till motorn.
3. Vrid motorns axel fram och tillbaka efter att handen släppts, om motoraxeln är fri att återgå till jämviktspositionen varje gång, hoppkanten kan reproduceras korrekt och justeringen är effektiv.