Servomotor exakt positionering och sluten slinga egenskaper
En servomekanism är ett automatiskt styrsystem som möjliggör att en utsignalstyrd mängd av ett objekt följer en godtycklig förändring av ett inmatningsmål (eller ett givet värde).
Sedan ska vi undersöka hur man ska uppnå exakt positionering av servomotorn, hur man förstår dess slutna slingaegenskaper. Låt oss först titta på kompositionen på AC servosystemet, som består av en servomotor och en servomotor. Här talar vi främst om servo-drivenhetens arbetsprincip, motorn är bara ett manöverdon. Schematiskt diagram för föraren är som följer. På samma sätt som växelriktarens huvudkrets korrigeras strömförsörjningen och inverteras för att realisera omvandlingen från AC → DC → AC.
Servodrivningsstrukturdiagram
Ingångssignalen / kommandot kan vara styrsignaler som position, hastighet och vridmoment, som motsvarar servomotorns tre styrlägen. Varje kontrollläge motsvarar kontrollen av ringen. Momentstyrningen är den nuvarande slutna loop-styrningen, och hastighetsläget är hastigheten med sluten slinga. Läget är de tre slutna slingans styrläge (vridmoment, hastighet, position). Nedan analyserar vi de tre slutna slingorna i läget läge:
Tre slutna slingor kontroll av läget läge
I ovanstående figur representerar M servomotorn, PG representerar kodaren och den yttersta blåen representerar positionsslingan. Eftersom vi äntligen kontrollerar positionen (positionering) är innerringen hastighetsslingan och strömslingan (vridmomentslingan). Den lägre hastighetsslingan och strömslingan fungerar som skyddsringar för att förhindra stallkontroll och överbelastning för att säkerställa konstant motorhastighet och konstant motorström. Vi fokuserar på hur positionsslingan säkerställer att motorn kan rotera exakt i en viss vinkel.
Om vi ger en puls är återkopplingspulsen 0, pulsavvikelsen Δp = 1, ingången till styrenheten, vid denna tidpunkt styr frekvensomriktaren om IPM-omvandlaren för att generera SPWM-vågen för att driva servomotorn att rotera, var uppmärksam på denna SPWM-våg. Det skiljer sig från kvadratvåg av vår plc-puls. När motorn driver encoderen att rotera, skickar den en återkopplingspuls. Vid denna tidpunkt, △ p = 0, stannar motorn utgången och en puls är placerad. Hela processen från pulsen till acceptansen av återkopplingspulsen är en sluten slingprocess för att säkerställa att motorn kan positioneras korrekt. Antalet pulser bestämmer avståndet för positioneringen. Pulsens frekvens bestämmer motorens hastighet.